Habe jetzt eine Lösung gefunden, mit der ich wahrscheinlich leben kann.
Mit folgendem Code wird die Klammer bei mir direkt über das System gesetzt und Kollisionen ignoriert.
Wie genau es funktioniert weiß ich zwar nicht, aber der erste Befehl scheint die Klammer aus dem Fluss zu nehmen und positioniert sie mitten im System, mit dem zweiten Befehl wird sie dann wieder so weit nach oben gerückt, dass es passt.
\override Score.VoltaBracketSpanner #'no-alignment = ##f
\override Score.VoltaBracket #'extra-offset = #'(0 . 5.0)
Nachteil ist, dass man den Zahlenwert anpassen muss, wenn man z.B. mehrere Stimmen übereinander hat.
Einfacher ist daher vielleicht
\override Score.VoltaBracketSpanner #'X-extent = #'(0 . 0)
Auch hier muss man sich natürlich um eventuelle Kollisionen selbst kümmern.
Wenn also jemand doch noch einen Befehl kennt, mit dem Lilypond den Platz unter der Klammer (wenn ungenutzt) für Notenhälse, Beschriftungen, Artikulationszeichen, Triolenklammer, ... freigibt, immer her damit.