Ich hab das gelöst, indem ich den Takt zweistimmig gemacht habe — dafür musste ich dann die Ganztaktpause schieben. Die Frage: Geht das auch eleganter bzw. zielgerichteter?
\version "2.19.40"
fuga = \markup { \huge { Fuga } }
pesanteesemprep = \markup { \italic Pesante e sempre \dynamic p }
{ << { s2.^\pesanteesemprep^\fuga } \\ { \once \override MultiMeasureRest.staff-position = #2 R2. } >> }
Ja, das geht eleganter: Lass die \\ in der Mehrstimmigkeit weg. Die sorgen nämlich implizit für \voiceOne und \voiceTwo in den beiden Stimmen; letzteres verschiebt dann die Ganztaktpause.
Es reicht also
{ << { s2.^\pesanteesemprep^\fuga } { R2. } >> }
bzw. eigentlich kannst du sogar alle {} innerhalb der <<>> weglassen, weil das SequentialMusic-Ausdrücke mit jeweils nur einem Element sind

Ansonsten ist Pierres erste Lösung mit <> vermutlich das beste. Das zweite würde man statt mit \left-column auch kriegen per
\once \override MultiMeasureRestText.self-alignment-X = #LEFT
\once \override MultiMeasureRestText.X-offset = 0
R2.^\pesanteesemprep^\fuga
Ich persönlich bevorzuge aber die Variante, die nicht schon über dem Schlüssel beginnt.
Eine Bitte noch: denk daran, dass deine Minimalbeispiele klein, aber trotzdem noch kompilierbar sein sollen; du lässt hier den 3/4-Takt weg, wodurch R2. nen Fehler erzeugt (weil R immer am Ende noch nen Barcheck macht) und weder die Pause noch der dazugehörige Text ausgegeben werden.